打磨Roboguide离线编程 ——作业指导书

2024年12月02日 10:12

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1. 定义

在编写机器人打磨程序的过程中，借助Roboguide的离线编程功能，可以大大降低打磨程序的编写难度、提高打磨调试效率，同时可以轻易编写处复杂的打磨轨迹路径，对提高作业人员的工作效率以及提升打磨效果有着巨大作用。

2. 工作准备

2.1 安装有Roboguide仿真软件的电脑。

2.2 熟悉产品的安放位置以及打磨头的安装位置。

2.3 清楚产品的打磨工艺。

3. 外部条件

数模需求：需要获得打磨目标产品的3D模型，并且要求是IGS格式的文件类型。

4. 所需技能

Roboguide仿真软件的基本操作。

5. 工作步骤

5.1 添加相应的机器人（以下以M-10iA为例），安装至合适位置，并添加打磨头。

5.1.1 根据实际情况决定是否需要给机器人添加底座，若不需要则无需添加；

5.1.2 添加打磨头至机器人上；

添加一个LINK至UT1，引入打磨头，可以引入已有的打磨头数模，也可以在Roboguide中创建一个简单的打磨头模型，并根据打磨头实际的安装位置调整好打磨头方向等，将TCP设置在打磨头表面，要求+Z垂直砂纸面向外，OXY平面与砂纸面一致或平行，习惯设置将+X方向设为砂纸打磨时候的运动方向，如图1所示。

图片2.png

图1：机器人添加打磨头及TCP位置

5.2 工作台位置的安装。

添加一个Fixture来引入一个工作台，要求工作台的高度、相对机器人的位置都基本与实际位置一样（若不清楚实际安装位置与高度则任意放置一个位置）。

5.3 打磨工件引入。

添加一个PART，将工件模型引入，把工件添加至在工作台上，并调整至合适位置，产品的方向要求与实际打磨方向一致，如图2所示。

图片3.png

图2：打磨产品位置

5.4 描画打磨路径轨迹。

5.4.1根据实际打磨工艺，使用PART中的Features——Draw Features——edge line功能进行打磨产品的打磨轨迹描画，描画轨迹时只能对数模的棱线进行捕捉，即要求产品的3D模型在需要描画打磨路径的位置上具有可供捕捉的棱线，如果产品数模上需要描画轨迹的地方没有棱线，可以借用UG或者Solidwork的曲线投影功能进行棱线添加，如图3所示。

图片4.png

图3：描画打磨路径轨迹

5.4.2 打磨轨迹参数设置并生成打磨程序。

5.4.2.1 General页面的设置,如图4所示，需要设置的地方以下有3个：

TP Program Name: 更改后面所需生成打磨程序的名称；

UTool: 选择与打磨头对应的工具坐标，应与5.1.2设置的TCP号一致；

Urame: 选择编程时所使用用户坐标，一般一个工作台所对应的所有程序使用同一个用户坐标即可，该用户坐标原点最理想的位置是产品的几何中心，但是由于现场实际情况很难找出产品的真正几何中心，因此可以暂时将用户坐标内的XYZWPR值全部设置为0即可，因为到实际调试时候需要改变用户坐标的数值，所以不要使用0号用户坐标。值得注意的是，如果离线编写的程序是在不同状况下得到的（例如工作台位置不一样），则不能使用同样的用户坐标。